유성 기어박스 – 휴머노이드 로봇용 유성 기어 제조

휴머노이드 로봇 공학에서 유성 (플래너터리) 기어의 중요성 

현재의 휴머노이드 로봇은 주요 관절에 분산된 최소 14개의 회전 액추에이터가 필요합니다. 복잡한 팔 동작을 위해 양쪽 어깨 부위에 각각 3개, 팔꿈치 관절에 각각 1개, 회전 및 측면 기울기를 위해 엉덩이 부위에 2개, 그리고 다리의 무릎 관절에 추가적인 유닛이 배치됩니다. 손의 정교한 운동 능력과 더 복잡한 발목 관절을 향한 설계 및 개발이 진행됨에 따라 이 수치는 지속적으로 증가하고 있습니다. 

기술적 특성: 유성 기어  

유성 (플래너터리) 기어의 작동 원리는 여러 개의 유성 기어가 중앙의 태양 휠 주위를 회전하며, 동시에 외부의 링기어와   맞물리는 방식에 기반합니다. 이러한 배열은 콤팩트한 구조를 가능하게 하면서도, 동시에 맞물려 있는 여러 톱니면을 통해 탁월한 하중 분배를 제공합니다. 그 결과 높은 토오크 대 크기 비율이 실현되어, 유한한 설치 공간이 주어진 응용 분야에 유성 (플래너터리) 기어박스가 이상적입니다. 또한 대칭적인 배열은 내재적인 균형을 보장하여 진동을 최소화하고 전체 회전수 범위에서 균일한 구동을 보장합니다. 

기어 치형의 열후 정밀 가공의  대체  가공

세이빙 (Shaving)입징 공정 이외깎 치형의  열후 정밀 밀 가공을 위해 두 가지 연삭 공정이 사용됩니다: 

• 기어 연삭 또는 프로파일 연삭 – 엄격한 공차 조건에서 높은 생산성 
  유성 기어의 높은 생산성 연마에는 기어 치연삭이 적합합니다. 이를 통해 매우 우수한 표면 공차로 DIN 5–6 등급의 톱니 품질을 달성할 수 있습니다. EMAG는 이를 위해 G 160을 제공합니다. 또는 고속 연삭 헤드가 장착된 G 250 HS를 사용하여 휠 연삭과 프로파일 연삭을 모두 수행할 수 있습니다. 매우 작은 프로파일 연삭 휠을 장착함으로써  매우 낮은 런아웃을 가진  썬기어의   가공도 가능합니다.
• 프로파일 연삭 – 단일 기계에서 구현하는 최대의 유연성 
  매우 작은 부품과 다양한 부품이 필요한 경우, 프로파일 연삭은 결정적인 이점을 제공합니다. 유성 기어, 썬기어, 링기어 단일 기계에서 가공 할 수 있습니다. 수평 프로파일 연삭기 G 375 H는 바로 이러한 용도를 위해 설계되었습니다. 이 기계는 매우 작은 연마 휠을 사용하며, 옵션으로 제공되는 내부 연삭 암을 장착하여 내부 톱니 가공도 가능합니다. 극히 짧은 세팅 시간 덕분에 이 기계는 양산뿐만 아니라 부품 형상이 자주 바뀌는 개발 프로젝트 및 소량 생산에도 적합합니다. 

대체 제조 공정: 솔리드 연마 

모듈이 작은 기어 부품은 대체 제조 공정을 통해 특히 비용 효율적으로 생산할 수 있습니다. 이 공정에서는 경화 후 기어를 재료 덩어리에서 직접 연마합니다. 작은 모듈의 경우 경화 깊이가 전체 기어 형상을 커버하기에 충분하므로 사전 기어 가공이 완전히 생략됩니다. 따라서 공정 순서는 다음과 같이 단축됩니다: